Η θεραπευτική αξία της ιππασίας για άτομα με ειδικές ανάγκες ήταν γνωστή στους Έλληνες, από τον 5ο π.Χ. αιώνα. Μία φράση που ιστορικοί αποδίδουν στον Ιπποκράτη, είναι «Η ιππασία στον καθαρό αέρα δυναμώνει τους μυς και τους κρατά σε καλή κατάσταση».

Το 1952, η Δανή Liz Hartel, χτυπημένη από πολιομυελίτιδα, με μερική παράλυση και στα δύο κάτω άκρα, κέρδισε το ασημένιο μετάλλιο Ιππικής Δεξιοτεχνίας στους Ολυμπιακούς Αγώνες του Ελσίνκι, ανοίγοντας το δρόμο για τη δημιουργία των πρώτων κέντρων θεραπευτικής ιππασίας στη Σκανδιναβία και την Αγγλία.

Το 1983, η θεραπευτική ιππασία αρχίζει να εφαρμόζεται και στην Ελλάδα, με πρωτοβουλία της Aideen Lewis. Το 1992, συγκροτήθηκε ο «Σύνδεσμος Θεραπευτικής Ιππασίας Ελλάδας» -ΣΘΙΕ, ένα σωματείο εθελοντικού, μη κερδοσκοπικού χαρακτήρα, με ουσιαστική κοινωνική δραστηριότητα, που ένα χρόνο αργότερα αναγνωρίστηκε και ως αθλητικό σωματείο.

Παγκόσμιο Συνέδριο Θεραπευτικής Ιππασίας 24-27 Απριλίου 2012